Theo giả thuyết về sự hình thành Hệ Mặt trời được thừa nhận rộng rãi , khoảng 4,6 tỉ năm về trước, Hệ Mặt trời ra đời từ một đám mây bụi khí.Lúc đầu các mảnh vụn vật chất nhỏ tích tụ lại , kết hợp với các mảnh vụn khác tạo thành các hành tinh. Sao chổi và tiểu hành tinh là những mảnh vụn còn sót lại . Phần lớn, các tiểu hành tinh di chuyển trong vùng không gian nằm giữa quỹ đạo sao Hoả và sao Mộc. Ngược lại , các sao chổi bay lượn trong một vùng bên ngoài ranh giới của Hệ Mặt trời .
Hệ Mặt trời phôi thai chứa đầy các vật thể có kích thước từ vài trăm km xuống dưới 1km hay nhỏ hơn, tất cả được gọi là những vật thể nhỏ. Các vật chất khác nhau cô đặc lại từ đám tinh vân Mặt trời , tuỳ theo khoảng cách của chúng với mặt trời sơ sinh.Trong vùng bên trong của Hệ Mặt trời , các chất khí không bị nguội lại và các vật thể nhỏ tích tụ lại từ những khoáng vật có nhiệt độ cao như sắt- kền và đá silicat. Lần lượt Trái đất và các hành tinh rắn được tạo nên từ những vật thể nhỏ này. Vùng bên ngoài quỹ đạo sao Hoả , cách Mặt trời khoảng trên 2,5 AU (khoảng cách Trái đất -Mặt trời khoảng 150 triệu km được dịnh nghĩa là 1 AU ) thì nhiệt độ thấp hơn, cho phép các loại vật chất khác đông lại . Đó là băng tuyết rất sáng có màu trắng và các vật chất rất đen giàu nguyên tố cacbon có độ phản xạ ánh sáng Mặt trời rất thấp ( từ 2 đến 10%) .
Trong những năm 70 các nhà thiên văn quan sát cho rằng , sao Chổi quả là những Anúi băng tuyết dơ bẩn và từ đó nhận định sao chổi phải có bề mặt sáng như những núi băng, hoàn toàn khác với các tiểu hành tinh có bề mặt bằng đá . Nhưng trong những năm 80, các hình ảnh và số liệu do các vệ tinh viễn thám cung cấp xác nhận sao chổi là những vật thể có màu đen. Trên thực tế , tất cả các vật thể được quan sát bên ngoài quỹ đạo sao Mộc có bề mặt đen được tạo thành từ những khoáng vật giàu cacbon.
Ngược lại, các vật thể ở bên trong vành đai tiểu hành tinh là những vật thể có độ phản xạ ánh sáng cao (từ 10 đến 20% ). Các đặc trưng này cho thấy các vật chất cùng họ đó – khoáng vật silicat- được tạo thành chủ yếu trong vùng gần Mặt trời .
Tiểu hành tinh trong vành đai là những tảng đá nhỏ còn sót lại trong vùng bên trong của Hệ Mặt trời , phần lớn chúng được tạo thành trong vùng không gian giữa quỹ đạo sao Hoả và sao Mộc và bị giữ lại đó cho đến ngày nay. Nhưng chúng chỉ là thiểu số , phần lớn các vật thể nhỏ đã bị lôi cuốn vào quá trình hình thành các hành tinh lớn hay bị đẩy ra khỏi Hệ Mặt trời bởi lực hấp dẫn của các hành tinh.. Đặc biệt sao Mộc khổng lồ làm nhiễu loạn quỹ đạo của chúng và đẩy chúng vào trong hay ra ngoài vành đai tiểu hành tinh. Trong vùng bên ngoài Hệ Mặt trời , một số vật thể băng tuyết nhỏ tiến đến quá gần các hành tinh lớn và bị đẩy ra ngoài theo các quỹ đạo êlip kéo dài, nhưng chúng không thoát hẳn lực hấp dẫn của Mặt trời . Thỉnh thoảng chúng bị hút vào vùng bên trong của Hệ Mặt trời và xuất hiện như những sao chổi.
Cà hai, tiểu hành tinh và sao chổi , có thể có các quỹ đạo bị thay đổi khi chúng đến quá gần các hành tinh khác. Một sao chổi có thể có quỹ đạo tương tự như một tiểu hành tinh , một tiểu hành tinh cũng có thể có một quỹ đạo giống sao chổi.